Ur. w Goraju (jakby Zamość z drewna), syn organisty, którynw czasie I wojny świat. pracował w Kolegiacie. Studiował na KUL, ale ukończył Uniwersytet Warszawski (1955) i pozostał tam jako pracownik naukowy. W 1973-78 kierował Zakładem Nauk Pomocniczych Historii Sztuki, od 1979 w Instytucie Sztuki PAN, w 1980 obejmując pracownię Historii i Teorii Sztuki Nowożytnej. Praca doktorska obroniona w 1963 dotyczyła Kolegiaty Zamojskiej (druk. 1968) i uważana jest dotąd za modelową monografię architektoniczną, jedną z najlepszych w powojennym dorobku z historii architektury polskiej. W 1983 został profesorem, od 1992 prof. zwyczajnym, promotor 9 prac doktorskich (2006).
Utrzymywał kontakty z ośrodkami naukowymi we Włoszech, gdzie opublikował kilkanaście artykułów), odbył staże m.in. na uniwersytetach we Florencji i Padwie. Był red. naczelnym "Biuletynu Historii Sztuki" (1988-96), czł. Komitetu Nauk o Sztuce PAN (1975-98), a od 1982 czł. Rady Naukowej IS PAN, prezesem ZG SKZ (1990-93) i wiceprzewodniczącym ZG TOnZ (1976-82). Prowadził badania nad sztuką i kulturą okresu humanizmu i renesansu, nad architekturą późnobarokową Polski, Litwy i Rusi Koronnej.
Był autorem ponad 400 publikacji, z których ok. 80 bezpośrednio dotyczy Zamościa, poświęconych głównie sztuce okresu staropolskiego i mecenatowi ordynatów zamojskich (m.in. o kolegiacie, mecenacie J. Zamoyskiego, architektach ordynackich, kościele ormiańskim, bramach miejskich i sztuce rokoka). Autor książek W kręgu kultury Jana Zamoyskiego (1980) i Kultura i ideologia Jana Zamoyskiego (2005). Pod jego redakcją naukową ukazał się plon dwu ważnych zamojskich sesji naukowych z 1978 i 1980. Autor przewodnika po Zamościu (wyd. 1975, 1977, 1995 - łącznie 40 tys. egz.), w którym nakreślił jego monograficzny obraz, szeroko uwzględniający aktualny stan w dużej części własnych badań nad miastem. Popularyzował Zamość na łamach "Tygodnika Zamojskiego".
Był autorem scenariusza stałej ekspozycji w muzeum zamojskim (1966), współorganizatorem ekspozycji w Muzeum Sakralnym Kolegiaty i wielkiej wystawy na Zamku Królewskim. Jego staraniem odnaleziono w Moskwie (1992) i Petersburgu (2005) unikalną dokumentację XIX-wiecznego Zamościa. Przygotował uzasadnienie naukowe wpisu miasta na Listę Światowego Dziedzictwa.
Zabierał głos w dziesiątkach konferencji naukowych (m.in. w Padwie) przedstawiając wyniki swych rozległych studiów nad przeszłością Zamościa, wygłosił niezliczoną ilość odczytów ukazujących jego niezwykłą wartość, popularyzujących zabytkowe walory Zamościa (też jako aktywny czł. Warszawskiego Koła Zamościa). Występował często jako ekspert, konsultant w trakcie prac renowacyjnych i recenzent dokumentacji konserwatorskich. Z nieukrywaną troską i dużym temperamentem polemicznym bronił jego wartości, wytykał niewłaściwe postępowanie, stając nierzadko na przekór koniunkturalnym interesom. Występował z listami otwartymi, m.in. w sprawie siedziby archiwum, apelami do Gen. Konserwatora. Prowadził też polemiki naukowe w zamojskich sprawach z B. Królikowskim, prof. Zinem (pałac).
Spowodował umieszczenie przy Kolegiacie tablic poświęconych infułatom. Był m.in. wiceprezesem ZTPN, ubolewał nad jego niespełnioną misją, konsultantem historycznym serialu Kanclerz. W l. 90. jego związki z Zamościem uległy rozluźnieniu i później rzadziej odwiedzał Zamość.
W 1985 wpisany został do "Księgi Zasłużonych dla Zamościa" (nr 17), w 1986 odznaczony Medalem Bernarda Moranda, a ponadto Krzyżem Kawalerskim OOP (1985, w Zamościu) i Krzyżem Komandorskim (1999), także Zasłużony dla wojew. zamojskiego (1984), honorowy członek PTTK (1988) i SHS, laureat nagrody "Conservator Ecclesiae". W 2013 uhonorowany został płytą w zamojskiej Alei Sław. W Zamościu pokazywał swoje rysunki (wystawy 1985, 2006). Zm. w Warszawie. Znaczną część swoich archiwaliów zamojskich przekazał testamentem do Archiwum Państwowego  w Zamościu.

 * Zasugerowałem swego czasu upamiętnienie tablicami zamojskich infułatów. Proponowałem zresztą trzy serie tablic infułatów, także rektorów na gmachu Akademii i burmistrzów na ratuszu. Z tej triady tylko ks. Żórawski kupił pomysł upamiętnienia infułatów i zrealizował go w sposób znakomity.
 * Praca doktorska - Kolegiata w Zamościu - ideowe treści i artystyczna forma jej architektury (1968, promotor W. Tomkowicz)
 * Zamość to połowa mojego życia. Tyle lat badaniom  tego miasta poświęciłem... Bardzo jestem do niego przywiązany. Zwłaszcza do centrum historycznego. (z wywiadu do "Tygodnika Zamojskiego", 2013)