Ur. we Lwowie, syn bednarza Niedźwiedzkiego (używał łacińskiej formy tego nazwiska, nazywany był także Ursynem). Wcześnie osierocony trafił pod opiekę Jakuba Myszkowskiego, następnie Szymona Szymonowica. Uczył się w szkole lwowskiej, potem w Akademii Krakowskiej, gdzie został bakałarzem (1587). Wrócił do Lwowa (uczył gramatyki), ponownie znalazł się na uniwersytecie w Krakowie (wykładał matematykę i astronomię). W 1593 został magistrem sztuki i doktorem filozofii, a za namową Szymonowica jeszcze tego roku w grudniu przybył do Akademii Zamojskiej, prawdopodobnie jako pierwszy z jej wykładowców.
Objął katedrę matematyki, wykładając także podstawy astronomii i geografii. W 1598-1603 na koszt Kanclerza odbył studia medyczne uwieńczone doktoratem w Padwie, pod kierunkiem trzech ówczesnych sław, m.in. wybitnego anatoma i chirurga Fabrizia ab Aquapendente (Zamoyski upatrzył go też sobie - jako kogoś, komu mógłbym śmiało powierzyć moje zdrowie i życie, na zbliżającą starość). Po powrocie znakomicie wykształcony w chirurgii, anatomii i nauce lekarskiej w ogóle otrzymał katedrę nauk przyrodniczych (tzw. fizyki) i medycyny. W Akademii pełnił funkcje pierwszego dziekana wydziału filozofii (1597), wicekanclerza (1598) i rektora (1606). Pod koniec życia przyjął święcenia. W 1610 został kanonikiem kolegiackim. Był wziętym lekarzem praktykiem, nadwornym medykiem Kanclerza, nauczycielem matematyki jego syna Tomasza.
Należał do czołowych przedstawicieli zamojskiego humanizmu. Utrzymywał kontakty z uczonymi (m.in. Fabrizio, słynny polski lekarz Sebastian Petrycy), posiadał szerokie zainteresowania naukowe. Pozostawił niewielki traktat De ossibus humanis (osobne hasło), pierwszy polski druk o anatomii. Wydał też zielnik (zaginął). W Chronologii medycznej z 1635 jego nazwisko znalazło się wśród największych lekarzy polskich wszystkich czasów. W głębi ducha pozostawał jednak filologiem i najbardziej znanym dziełem jest podręcznik gramatyki łacińskiej Methodicae grammaticae libri IV (Lwów 1592), który tylko w Zamościu miał aż 4 wydania (1619, 1640, 1651, 1698), a ostatnie ukazało się w 1759. Ten jasno wyłożony, nowatorski i długo używany, podręczny (ok. 500 stron w małym formacie) kurs łaciński zastąpił dopiero popularny "Alwar". Pozostawił pracę o filozofii Arystotelesa (w języku greckim). W Zamościu przygotowywał do druku dwie inne gramatyki łacińskie dla studentów (drukowane w 1594). Imponował erudycją, a szczególnie podkreślić trzeba jego wkład do szerzenia polskiego języka nauki. Był też niezłym wierszopisem, autorem panegiryku na cześć biskupa Jana Zamoyskiego (Zamość 1612). Swój księgozbiór (1494 tomów) zapisał Akademii, w której z zamiłowaniem i z żelazna wytrwałością pełnił obowiązki profesora, gruntownie i z zajęciem wykładał, poświęceniem naukom, prawością charakteru i uprzejmością zyskując powszechny szacunek. Zm. 1 lub 2 stycznia, pochowany został w podziemiach Kolegiaty.
* Ursyna mego polecam jak najgoręcej. Bo chociaż słucha on pierwszych dzisiaj znakomitości w tej gałęzi wiedzy, której się poświęca, to przecież z większym zapałem da się pochłonąć studiom, jeśli przyłączy się do tego zachęta ze strony takiej powagi, jaką jest wasza Dostojność. Pragnę by z tego waszego najświetniejszego targowiska nauk powrócił bogaty w wiedzę, toteż chętnie przystaję, aby jeszcze jeden i drugi rok posiedział nad księgami i ukończył całkowity kurs czteroletni. (z listu Jana Zamoyskiego popierającego Ursinusa u profesora Herkulesa Saxoniusa)
